Родился в 1923 году в с.Жвалово. После окончания курсов счетоводов в Судиславской районной колхозной школе работал в колхозе. В июне 1941 года был призван в армию, зачислен в школу младших командиров, а с началом войны был направлен в 20-й отдельный зенитный дивизион орудийным номером, затем служил более 3-х лет в разведке дивизиона. Решающим испытанием стало для Кашинцева форсирование Западной Двины. Четыре человека, включая Алексея Григорьевича, из разведки дивизиона должны были переправиться через реку и из тыла противника корректировать огонь советских батарей. Переправа на набитой соломой плащпалатке, под разрывами снарядов, ведение корректировки прицельной стрельбы наших артиллеристов, приведшее к уничтожению двух немецких батарей и пулеметных точек немцев – всё это послужило основой для представления Кашинцева к высшему званию. «За отличные боевые действия при прорыве обороны и обеспечение артиллерийским огнем переправы через реку Западная Двина достоин высшей правительственной награды – звания «Герой Советского Союза» - строки из наградного листа. Президиум Верховного Совета своим Указом от 22. 07. 1944 г. присвоил Алексею Григорьевичу Кашинцеву звание Героя.